Pemandu wisata berada di antara profesi-profesi yang paling tua di dunia. Manusia mulai menjelajahi bumi sejak mereka muncul di dunia dan catatan sejarah tertua mengacu pada mereka yang menjadi penunjuk jalan, "pathfinder" (pencari jejak), "bear leaders" , "proxemos" dan 11 cicerones" , kesemuanya merupakan pendahulu dari pemandu wisata masa kini.

Mungkin referensi yang tidak jelas tentang peran dan citra pemandu sepanjang sejarah yang membuat Dr. Erik Cohen, peneliti dan profesor di Hebrew University di Jerusalem, menyatakan bahwa pemandu yang ada sekarang ini adalah keturunan dari dua macam model pemandu dalam sejarah: pathfinder (pencari jejak) dan mentor (pembimbing). Pathfinder merupakan "pemandu geographical yang mampu menunjukkan jalan sebuah lingkungan atau daerah yang kurang dikenal atau melewati satu teritori terbatas yang tidak memiliki akses masuk" (Cohen 1985).